Capteur à InfraRouge Détecter des obstacles avec un capteur à ultrasons Utiliser un capteur à UltraSon Eviter les obstacles avec des moustaches
Le capteur Sharp HCSR04 permet de détecter des obstacles grâce à l’envoi et la réception d’ultrasons.
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robot ultrason from franckuino on Vimeo.
#include <Servo.h>
#include <Ultrasonic.h>
#define TRIGGER_PIN 8
#define ECHO_PIN 7
Ultrasonic ultrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);
//servomoteurs sur sortie 3 et 5 de arduino
Servo servo_pin_3;
Servo servo_pin_5;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//servomoteurs sur sortie 3 et 5 de arduino
servo_pin_5.attach(5);
servo_pin_3.attach(3);
}
void loop()
{
float cmMsec, inMsec;
long microsec = ultrasonic.timing();
cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
inMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::IN);
Serial.print("CM: ");
Serial.print(cmMsec);
delay(500);
if (cmMsec < 20)
{
//tourne
servo_pin_5.write( 180 );
servo_pin_3.write( 180 );
}
else
{
//avance
servo_pin_5.write( 0 );
servo_pin_3.write( 180 );
}
}
// robot avance, tourne droit ou gauche si capteur droit ou gauche
// by f. chamayou
#include <Servo.h>
Servo servod; // cree un objet servodroit
Servo servog; // cree un objet servogauche
int capteur = 1;
// setup : programme lu une seule fois
void setup()
{
servod.attach(8); // servo droit connecté sur sortie 8
servog.attach(9); // servo gauche connecté sur sortie 9
pinMode(capteur, INPUT);
}
// loop : programme en boucle
void loop()
{
if (analogRead(capteur) >= 1023) {
recularret ();
retournegauche ();
} else avance();
}
void avance()
{
servod.write(0); // dit au servo droit de prendre la position 180
servog.write(180); // dit au servo gauche de prendre la position 0
delay(300); // attendre 5000 ms (5s)
}
void recularret()
{
servod.write(99);
servog.write(101);
delay(200);
servod.write(180);
servog.write(0);
delay(1000);
}
void retournegauche()
{
servod.write(180);
servog.write(180);
delay(600);
}
Sources : http://www.instructables.com/id/How... http://robotfightleague.wordpress.com/ http://freecode.com/urls/f05d8c56e9... http://blog.iteadstudio.com/ http://arduino.cc/forum/index.php/t... http://blog.iteadstudio.com/arduino...
Visualisation radar :